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　　企業(yè)選擇智能化龍門吊是為了實(shí)現(xiàn)智能化龍門吊的自動(dòng)運(yùn)行，降低勞動(dòng)力成本，降低安全風(fēng)險(xiǎn)。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)行路徑規(guī)劃和柔性提升系統(tǒng)的擺動(dòng)定位控制是必要的條件。

　　在智能化龍門吊的工作過程中，車輛的大、減速和負(fù)載的增加會(huì)使負(fù)載來回?cái)[動(dòng)，不僅會(huì)影響智能化龍門吊的工作效率，還會(huì)造成安全事故。常用的開環(huán)和閉環(huán)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了智能化龍門吊的路徑規(guī)劃和防搖擺控制。開環(huán)控制主要包括基于輸入整形手術(shù)的定位防搖擺控制和基于軌跡規(guī)劃的定位防搖擺控制;閉環(huán)控制方法包括反饋線性化、增益調(diào)度控制、滑?？刂?、預(yù)測(cè)控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、無源控制等控制方法。

　　智能化龍門吊可以通過靜態(tài)路徑規(guī)劃來滿足障礙物位置固定的起重和搬運(yùn)環(huán)境的要求。但是，當(dāng)環(huán)境中的障礙物無法事先確定或多臺(tái)智能化龍門吊混合時(shí)，需要采用動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法在線實(shí)時(shí)獲得安全路徑。隨著無線移動(dòng)通信技術(shù)的發(fā)展，將傳感器安裝在智能化龍門吊或取物裝置上，實(shí)現(xiàn)基于吊物的三維定位，路徑規(guī)劃和防擺控制將成為智能化龍門吊的必要配置。

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